优必选 Linux BSP 岗：RTOS 调度、中断与设备树

《面试题目》

1. RTOS 的任务调度流程是怎样的？
2. 多任务调度时，任务怎么存储？（链表）
3. 上下文切换机制是怎样的？
4. 什么是优先级反转？优先级继承怎么解决？
5. 死锁的条件有哪些？如何解决死锁？
6. Linux 设备驱动模型是怎样的？
7. Linux 内核启动流程是怎样的？怎么知道要访问哪个内存？
8. 中断下半部有哪些实现方式？接触过软中断吗？
9. 中断函数可以使用互斥锁吗？
10. 二叉树的遍历方法有哪些？分别用什么算法实现？
11. 设备树有没有自己写过一条完整的总线？
12. Linux 外设驱动你用过哪些？
13. CAN 总线标准帧和扩展帧有什么区别？CAN FD 和经典 CAN 呢？
14. C++ 智能指针有哪些？unique 引用和 shared 引用可以转换吗？
15. map 的底层实现原理是什么？
16. 引用折叠了解吗？

《参考解析》

RTOS 调度分「就绪队列 + 优先级 + 时间片」。任务控制块（TCB）用链表挂在就绪/阻塞/挂起队列上，调度器每次从最高优先级就绪队列取任务；同优先级按时间片轮转。上下文切换保存当前任务的寄存器组到 TCB、恢复下一个任务的寄存器组，再切栈指针。

优先级反转是「高优先级任务被低优先级任务持有的锁挡住，而中优先级任务又抢占了低优先级任务」。解决办法是优先级继承（持锁的低优先级任务临时提升到等待者的优先级）或优先级天花板。死锁的四个必要条件互斥、占有并等待、不可抢占、循环等待，破坏任意一个即可。

中断里不能用互斥锁，因为中断上下文不能睡眠，而互斥锁在竞争时会阻塞。中断里只能用自旋锁（且要关中断防止死锁）或原子操作；耗时工作放到下半部（软中断、tasklet、工作队列），工作队列可以睡眠。

Linux 启动流程：BootROM → bootloader（U-Boot）→ 内核解压与初始化（建立页表、初始化内存和中断）→ 挂载根文件系统 → 启动 init/systemd → 用户态服务。设备树在启动时被解析，内核据此匹配驱动、获取寄存器地址和中断号。

CAN 标准帧 11 位 ID、扩展帧 29 位 ID；CAN FD 支持更大的数据段（最多 64 字节）和更高的速率，仲裁段仍兼容经典 CAN。BSP 岗常问这些，因为车载和机器人大量使用 CAN。

C++ 智能指针：unique_ptr 独占、shared_ptr 共享（控制块计数）、weak_ptr 观察。unique 可以转 shared（移动构造），shared 不能转 unique（所有权不唯一）。map 底层是红黑树，查找/插入 O(log n)，有序；unordered_map 是哈希表，平均 O(1) 但无序。引用折叠是模板推导里 & + & = &、& + && = &、&& + && = &&，完美转发靠它。