EtherCAT 面试题

智元机器人 嵌入式软件一面二面面经：硬件底层、FreeRTOS 与电机控制深挖

智元机器人嵌入式软件岗一面二面记录，偏运动控制与底层驱动：一面以硬件底层为主，追问 MCU 主频与总线、DMA 双缓冲、内存对齐、FreeRTOS 调度；二面深挖项目，覆盖 CAN FD 与 CANopen、EtherCAT、PID 抗饱和、FOC 变换与 volatile 陷阱。