WBC 面试题

宇树科技 运动控制二面：MPC/WBC 与状态估计

宇树科技运动控制算法二面：从足式平台与关节控制模式切入，追问控制频率与感知对齐、步态与状态机切换、MPC 时域与权重调参及求解加速、WBC 分层配合、IMU 与编码器融合的状态估计、足端力估计与地面适应、摔倒保护与单腿失效容错、Sim2Real 电机标定，最后手撕带限幅的 PID。